RMP Linux — 主站与运动控制器概述（C++、C#、VB、Python 或 gRPC 编程）

概览:

• 协同轴数：最多支持 128 个协同轴
• 数字与模拟 IO：支持 10,000+ 个 IO
• 支持的节点：58 家制造商（100+ 个从站设备）。支持任意 CiA DS402 子设备
• 实时确定性：支持 500Hz 至 8KHz 的采样频率
• 运动模式：点到点或轨迹流运动（PT、PVT、PVTAJ）
• 高级运动控制：3D 插补、G-Code、机器人控制
• CPU 兼容性：支持 (x86-64) Intel 与 AMD, (ARM64) Pi5
• 全球支持：提供全球支持

架构:

RMP 控制器可以在任何工业 PC 上运行。RMP Linux 使用 PREEMPT_RT 内核补丁，以确保与 EtherCAT 子设备进行实时确定性的交互。一个 CPU 核心、最少量的内存和一个以太网端口保留给实时内核，用于处理主站和运动固件。这一架构允许用户应用软件和诊断工具在 Linux 上运行，而 RapidCode API 库（https://support.roboticsys.com/rmp/topics）作为桥梁，将用户应用程序和 RMP 运动固件连接起来。

RapidCode 是一个应用程序编程接口（API），通过简单的类结构（如 Controller、Axis、Multi Axis 和 IO），帮助开发人员快速创建机器控制应用程序。

功能：

• 运动控制:
  • 点到点：支持绝对或相对的 S 曲线或梯形曲线运动
  • 即时修改：在运行过程中修改点到点和速度轨迹
  • 流运动：使用 PT、PVT、PVTAJ 命令同步移动
  • 路径：定义简单的线段和弧段以生成复杂的 2D 和 3D 路径
  • 速度：简单的恒定速度运动
  • 保持：依据所设置的条件，执行运动队列
  • 龙门：通过在两个轴之间叠加或综合位置差来防止偏移
  • 凸轮：根据主从轴间的定义表创建运动
  • 电子齿轮：基于主轴和从轴之间的比例进行电子齿轮控制
  • 捕获：高精度位置锁存，支持输入信号如接触探针、编码器零位或归位开关
  • 虚拟轴：利用虚拟轴进行机器仿真
  • 进给速度：无需更改运动曲线即可调整加载的运动曲线，也称为“回退”
  • 多轴同步：将多个轴映射以实现同步协调运动
  • 3D 插补：为各类机器人或机器提供统一的笛卡尔空间控制接口
  • G-Code：基于 G-Code语法执行 2D 或 3D 运动
  • 输送带追踪：将移动中的输送带与多轴同步（适用于取放、点胶、喷涂等）
  • 双环反馈：使用全闭环反馈闭合位置环，仅限力矩模式

• IO:
  • 实时触发器：在运动固件中基于条件设置触发输出或事件，以实时确定性方式运行
  • IO 控制：管理数字 IO、模拟 IO 和专用输入
  • 专用 IO：控制专用 IO，如归位、硬件限位（负向/正向）

• 配置：
  • 归位：执行基于驱动器或控制器的归位例程
  • 安全（FSoE）：使用 RMP 作为黑通道的一部分，满足 IEC 61508 和 IEC 61784-3 的认证要求
  • 中断：在特定周期/采样率下触发主控中断
  • 定位完成：定义轴的定位完成标准，设置完成运动的条件并生成事件
  • 反向间隙补偿：根据运动方向调整指令位置，并基于滞后限定设置速率
  • 线性补偿：创建补偿表，以校准单个线性或旋转轴的精度
  • 3D 补偿：创建补偿表，以校准一个轴相对于另一轴或两个轴的精度
  • 调谐：支持基于驱动器的闭环调谐（在驱动器内闭合位置环）或基于控制器的闭环调谐（使用 PID 或 PIV 在力矩或速度模式下闭环）

• 数据:
  • 记录：收集并缓存控制器固件内存中的数据
  • 错误日志：记录运动控制对象的错误，以便调试