ブラシレスDCモータドライバKyrosZ

概要

• 小型形状のため、ロボットや小型装置への組込に最適
• 25μsec周期の高速制御ループ(電流、速度、位置)が実現可能。CiA402モーションプロファイル対応。
• 制御アルゴリズムを全て開示!ユーザへのブラックボックスを無くしています
• 回路電源/モータ電源を絶縁、グランド強化によりノイズ耐性を向上。CEマーク準拠。
• 周波数応答を用いたオートチューニングツールにより、負荷を考慮した制御パラメータ設定が可能
• モータ最大電圧: DC48V、定格電流2A or 6A

本製品Kyrosは、協働ロボットやドローンなどの小型装置に組み込まれて利用されることを目的に、40kHz (25μsec)の高速制御が可能な、ブラシレスDCサーボドライバになります。

メインICとして、AMD Xilinx Zynq700シリーズを搭載しており、FPGA上にEtherCAT slave controller IPを実装、エンコーダ入力や PWN出力をFPGA 上で実現することで、高速な電流制御ループを確立しました。電流制御ループの上位レイヤ―として、速度制 御ループを構築し、さらにその上位レイヤ―として位置制御ループを実現しています。ユーザは、CiA402モーションプロファイル に則り、マスター側から、CST, CSV, CSP などの指令によりモータドライバを動作させることができます。特に100μsec以下の高速 なモーションシステムを構築する場合には、別途紹介の当社FPGAベースEtherCAT マスターと組み合わせることで、高速なモー ションシステムを実現することが可能です。

また、産業機器として使用されることも想定に入れ、回路電源とモータ電源は絶縁しており、アースバーで多層の基板間を 接続することにより、ノイズ耐性を向上しています(CEマーク認証準拠)。基板底面には、放熱板を設けており、ユーザ側の筐体 に固定できます。

周波数応答によるオートチューニングツールも提供しており、市場で多く使われているマニュアルチューニングではなく、負 荷を考慮した制御パラメータの同定が可能です。各種フィルタ機能についても設定できます。

また、製品の制御アルゴリズム、オートチューニングの計算アルゴリズムなどについて全て開示しています。これまで多くの ユーザが、ドライバ製品の制御内容がブラックボックスとなってしまい、詳細な制御内容について知ることができなかった問題 を弊社のモータドライバによって解消されることを期待しています。

基板スペック概要