EtherCAT Master Stack for embedded (real-time) OS

EC-Master协议栈设计并优化在不同的嵌入式(实时)操作系统上运行。现有可用的操作系统，如Windows CE，VxWorks，On Time RTOS-32，QNX，RTX，INtime®，Integrity，Linux，Xenomai，RTEMS，TKernel和Windows®7/8/10。出于评估的需求，还有一种基于Windows XP的非实时解决方案：任何网卡都可以用来连接PC和EtherCAT模块。EtherCAT主站协议栈可以移植到任何其他嵌入式操作系统上。

优势

• 适用于多种操作系统和Windows实时扩展。
• 易于移植到其他大多数嵌入式操作系统。
• 模块化设计，易于实现个性化调整。
• 结合我们的服务，通过专业化的合作关系为您搭建定制系统，提供符合要求的完整系统集成服务。
• 极高的稳定性和健壮性。例如，EC-Master协议栈在KUKA机器人控制系统和Lenze控制系统中使用。

软件架构

• Application Interface Layer: EtherCAT主站的应用接口。
• EtherCAT Master Core: EtherCAT主站的主要功能在这一层实现。所有协议处理，例如过程数据传输和邮箱协议（CoE，EoE，FoE，SoE）在这里执行。
• Ethernet Link Layer: 主站和从站之间的数据交换。支持零拷贝和/或轮询技术，结合核心层共同实现最佳的实时性能和最小的CPU负载。
• Configuration Layer: 一个独立于OS的XML解析器，支持EtherCAT规范中定义的格式。
• Operating System Layer: 特定的操作系统封装层。在这层执行操作系统调用。为了获得最佳性能，大多数函数都使用简单的“C”语言宏实现。